De dorpskerk van Heesbeen is een éénbeukig rechtgesloten kerkje dat romano-gotisch is. De vlak opgaande bakstenen toren is 14e-eeuws. Het schip is in de 18e eeuw ingrijpend verbouwd, waarbij de meeste kenmerken van de oudere kerk verloren zijn gegaan. In de westelijke helft van de kerk is nog tufsteen te vinden. Het interieur omvat een preekstoel, een herenbank, een wapenbord en wat koperwerk uit de 18e eeuw. Voorts is er een grafzerk met daarop de gebeeldhouwde figuren van Willem Torck, heer van Heesbeen († 1557) en zijn vrouw Bartha Pieck.

Hoewel het kerkgebouw behoort tot de Protestantse Gemeente te Heusden zijn er op dit moment geen plannen om er diensten te organiseren. Wel worden er, met toestemming van de Protestantse Kerk in Nederland, nog diensten gehouden door de Hersteld Hervormde Kerk, aangezien de meerderheid van de lidmaten in Heesbeen zich in 2009 bij dit kerkgenootschap heeft aangesloten

Op het Protestantse Kerkhof van Heesbeen is één oorlogsgraf van het Gemenebest. Het betreft het graf van Robert Oliver (Bob) Brigden. Op 31 augustus 1944 vertrok vanaf RAF basis Manston de Mosquito VI NS878 van het 605 squadron met aan boord twee vliegeniers. Deze twee vliegeniers waren piloot Robert Oliver Brigden en navigator Tom Harris. Hun missie was een aanval op vliegveld Gilze-Rijen. Het toestel werd boven Nederland neergeschoten door een Duits Flak afweergeschut en stortte neer op 1 september om 0.15 in Heesbeen. Harris overleefde de crash dankzij een parachute. Brigden heeft de crash niet overleefd en is begraven op dit kerkhof.