Cuijk bezit een markant silhouet met drie torens: één van het vorige en twee van het huidige kerkgebouw. De sacristie van de huidige kerk werd namelijk tegen de toren aangebouwd die overbleef van de gotische pseudobasiliek uit de periode 1485-1520. Deze oude toren is in het bezit van de gemeente en herbergt sinds 1991 het oudheidkundig museum Ceuclum. De bouw van de nieuwe kerk in neogotische stijl begon in 1911; zij werd op 11 november 1912 in gebruik genomen en de kerkwijding was op 1 mei 1916. Zij is ontworpen door architect C. Franssen uit Roermond. Van 2008 tot 2011 is er een restauratie uitgevoerd aan de kerk.

Uit het feit, dat Martinus patroonheilige werd, mag men afleiden. dat de parochie al in de 9de eeuw werd opgericht. Rond het jaar 1000 werd het dekenaat Cuijk gesticht. Het eerste kerkgebouw verrees op de meest strategische plaats van Cuijk: het rivierduin langs de Maas. Hier hadden ook het Romeinse castellum en het kasteel van de Heren van Cuijk gestaan. Deze kerk was opgetrokken uit hout en werd in 1132 verwoest tijdens een strijd tussen de toenmalige Heer van Cuijk Herman en de Graaf van Holland Dirk VI. In 1136 kwam hiervoor in de plaats een Romaanse pijlerbasiliek. Deze brandde in 1480 af tijdens een oorlog tussen Brabant en Gelre, waarna de al genoemde gotische pseudobasiliek werd gebouwd. Na de vrede van Munster in 1648 kwam deze kerk in handen van de protestanten. De Franse bezetting in 1795 zorgde echter voor gelijkheid van godsdienst en bij wet werd geregeld dat de bezittingen van de voormalige staatskerken naar evenredigheid verdeeld moesten worden onder de plaatselijke kerkgenootschappen. In 1799 kregen de katholieken zo hun kerk weer in bezit.

het protestante kerkhof van Cuijk is nu beeldentuin (bt). deze begraafplaats staat abusievelijk bij de RK begraafplaats. de oude zerken staan gegroepeerd en zijn vaak slecht of niet leesbaar.
Ook de resterend gedeelte van de begraafplaats is in slechte conditie. ook daar zijn zerken stuk, niet of slecht leesbaar.